ソフトバンク株式会社と株式会社SUBARUは、自動運転社会の実現に向けて、5GおよびセルラーV2X通信システム（以下、C-V2X）を活用した安全運転支援や自動運転制御に関わるユースケースの共同研究を2019年から進めていたが、2020年8月に合流時車両支援の実地検証に成功した。同実証実験では、スバル研究実験センター美深試験場のテストコースに設置したソフトバンクの「おでかけ5G」と、ノンスタンドアローン標準仕様の5Gネットワーク環境およびC-V2Xの通信環境を活用して、合流時車両支援の2つのユースケースにおける技術検証を行った。技術検証に必要な車両位置情報の取得には、ソフトバンクの高精度測位サービス「ichimill」を活用したという。1つ目のユースケースでは、高速道路などで自動運転車が合流路から本線車道へスムーズに合流することを目指して検証を行ったという。同検証では、車両の各種情報を5Gネットワーク経由で基地局近くにあるMECサーバーに伝送し、MECサーバー側で得られた車両情報を用いて、合流路を走行する自動運転車が本線車道を走行している車両に衝突する可能性の予測計算を行った。衝突する可能性がある場合、MECサーバーから合流する自動運転車へ警告および減速指示を含むメッセージを送信し、メッセージを受信した自動運転車は、車載センサーで取得した周囲情報と併せて、適切な制御情報の計算を行う。低遅延・高信頼な通信が求められるこのユースケースでは、5GネットワークとMECサーバーを活用することで、合流車両が制御情報をもとに、本線車道を走行する2台の車両間にスムーズに合流することに成功したという。
2つ目のユースケースでは、渋滞などによって本線車道を走行する車両の間に合流可能なスペースがない場合に、自動運転車がスムーズに合流することを目指して検証を行ったという。同検証では、本線車道に接近した自動運転車から本線車道を走行している車両に、本線車道への進入要求および減速指示を含むメッセージを送信する。メッセージを受信した車両は、合流における最適な位置関係になるよう制御計算を行う。このユースケースでは、合流直前の限られた時間とスペースでのコミュニケーションという観点から、狭域での通信に有用性があるC-V2Xの車車間通信を活用し、合流車両と本線車両間の最適な位置関係を計算して、スムーズに合流することに成功したとしている。
